Narración que hace referencia a la segunda expedición del HMS Beagle, que zarpó de Plymouth el 27 de diciembre de 1831 al mando del capitán Robert FitzRoy y volvió a Inglaterra el 2 de octubre de 1836. FitzRoy, que en calidad de capitán debía registrar la actividad diaria a bordo, contaba también con material escrito de otros viajes anteriores, así como los informes de expediciones anteriores de otros dos navíos a los que capitaneó y, por último, el cuaderno de bitácora del anterior capitán del HMS Beagle. Todo este material fue publicado en cuatro tomos. Se destaca especialmente el tomo 3, en el cual Ch. Darwin reúne las memorias de viaje así como sus anotaciones de índole científica relativas a la biología, la geología y la antropología.

Este primer volumen relata el primer viaje realizado por el comandante Phillip Parker King.